用Mathematica计算旋转矩阵

1、首先需要指出，二维空间里面，默认的旋转，都以原点为旋转中心。平面上绕原点旋转u，对应的旋转矩阵是：RotationMatrix[u]

3、三维空间里面，绕着x轴的旋转，可以表示为：RotationMatrix[u, {1,0,0}]注意，这时候，旋转中心已经不是原点了。

5、设直线l经过原点，和点{x,y,z}，那么，绕直线l的旋转，就可以写成：RotationMatrix[u, {x,y,z}]