freertos任务如何自动切换

1、使用freertos最重要的是按设备的实际条件，配置好FreeRTOSConfig.h文件，这里不详细展开这个文件，只说几个和任务调度最终要的量，configTICK_RATE_HZ配置内核运行频率，1000就是1ms运行一次，自动做一次任务调度。

3、接下来配置好freertos运行周期和驱动中断后，要配置后任务优先级，这里使用CMSIS-RTOS库中对RTOS优先级的统一定义，如下图的8种优先级。

6、这里再说一下任务主动调度的情况，使用osSemaphoreWait函数，如果这个信号量没有就绪，这个任务就会主动被切换走，直到信号被发送出来，如下图所示，这是任务主动调度的情况。