1、使用freertos最重要的是按设备的实际条件，配置好FreeRTOSConfig.h文件，这里不详细展开这个文件，只说几个和任务调度最终要的量，configTICK_RATE_HZ配置内核运行频率，1000就是1ms运行一次，自动做一次任务调度。
2、freertos是靠SysTick时钟中断驱动的，要运行起来就要在配置文件里，配置后3个系统中断，如下图。
3、接下来配置好freertos运行周期和驱动中断后，要配置后任务优先级，这里使用CMSIS-RTOS库中对RTOS优先级的统一定义，如下图的8种优先级。
4、简单示例一下，如下图，配置两个任务，一个初始化任务，一个USB任务，分别设置成正常优先级和高优先级。
5、使用vTaskStartScheduler函数即可启动freertos内核，开始任务调度。
6、这里再说一下任务主动调度的情况，使用osSemaphoreWait函数，如果这个信号量没有就绪，这个任务就会主动被切换走，直到信号被发送出来，如下图所示，这是任务主动调度的情况。
